Según cita de Anacarsis, los griegos ya jugaban en el siglo IV a. C. a un juego de bolas sobre el suelo. Algunos lo consideran como un precedente al juego del billar.
Existen dos teorías sobre la invención de billar.
Los franceses sostienen que el inventor del billar fue el inglés Bill Yar. Mientras que los ingleses señalan a Henry Devigne como su inventor.

A pesar de esta disputa entre franceses e ingleses sobre quien inventó el juego del billar, tal y como hoy lo conocemos, parece que la balanza se decanta a favor de los franceses, teniendo en cuenta que el rey Luis XI, del siglo XV, ya lo jugaba en el salón de su casa sobre una mesa. De hecho, la mesa de billar apareció como mueble fijo por el año 1510. La primera sala pública de billar se abrió en Paris en 1610. Luis XIII de Francia fue un gran aficionado a este juego, más tarde transformado en deporte. Luis XIII fue el primero en permitir que los plebeyos también pudieran jugar al billar.

Fue en esta época cuando se sustituyeron las bolas que habían por otras un poco más pequeñas de marfil.
En España también se hizo popular el juego del billar entre la nobleza de la época. De este momento histórico derivó el adjetivo que hoy conocemos como "pelota", para señalar a una persona que ofrece excesivas atenciones a otra. Esto es debido a que fue el nombre con el que se llamaba a los cortesanos y nobles que jugaban al billar con Fernando VII, los cuales le dejaban las pelotas o bolas de billar de manera que al rey le resultase fácil hacer una carambola y meter así las bolas en sus respectivos agujeros. Este curioso hecho también se recoge en la famosa frase: "Así se las dejaban a Fernando VII"

A finales del siglo XVIII se incorporó una pequeña pieza de cuero al extremo del taco, lo que permitía lograr efectos antes no vistos. El juego de billar ha ido evolucionando en el tiempo y así han aparecido diferentes tipos de juegos, tales como el billar francés, el inglés (snooker) y el americano. El primer campeonato de billar que se celebró oficialmente se hizo en Inglaterra en 1827. En 1835 el galo Gaspar Gustave de Coriolis escribió la "Teoría matemática del juego del billar" obra que descubrió la posibilidad de trayectorias parabólicas por ataque no horizontal.